1. 检查UART驱动

如果连接不上，检查RX, TX接线正确，线路是否导通, 固件版本是否准确

1. 检查驱动器

上位机也可以通过485通信进行连接。

从我的电脑中打开设备管理器如图所示：

2. 检查线路

使用万用表测试确保CAN_L和CAN_H连接正确并且线路是通的，485则检查485A, 485B接线正确

3. 上位机反馈

如果反馈打开can/485设备失败，说明电机没有收到指令

这种情况原因很多需要一一排查：

1. 线路正确且CNA_H和CAN_L连接正确，485则检查485A, 485B接线正确

2. CAN线是否被占用（如打开ZCANPRO软件或者updata升级软件的时候，上位机也会连接不上）

如果反馈电机ID不正确说明电机ID设置不对

1．上位机无法连接：

○ 要确定电机是否处于正常工作状态，运行指示灯是否常亮或者正常闪烁。

○ 检查电脑串口设置，是否有对应的COM口。

○ 重新插拔串口电脑端的USB线，断电重启电机、重新打开上位机尝试连接。

1. 驱动安装：从我的电脑中打开设备管理器如图所示：

○ 485A和485B接线错误；

○ 缺少终端电阻120欧姆；

○ USB转485上需加装120欧姆电阻

○ 485A和485B短路或者断路；

多电机通讯时，其中有些电机没有收到指令：

确认下总线上每个电机的ID号是不同的。

1. 多电机通讯的控制周期设置：

考虑到通讯延时以及电机处理时间，单个电机的通讯周期最好设置在2ms以上。2-3个电机设置在4ms以上。4-6个电机的通讯时间设置在6ms以上。实际设置时间还要考虑波特率以及通讯环境。

2. 485的波特率设置：

设置高波特率（如115200）可以提高总线通讯速率，但是如果485总线较长，并且外部也有干扰信号，可能需要降低波特率来提高总线的准确率。

1. 驱动安装：从我的电脑中打开设备管理器如图所示：

2. 硬件原因：

○ CANH和CANL接线错误；

○ 缺少终端电阻120欧姆；

○ USB转CAN上电阻120欧姆没有打开

○ CANH和CANL短路或者断路；

3. 指令原因

○ 发送ID不对；

○ 没有使用标准帧和数据帧；

○ 波特率不正确；

多电机通讯时，其中有些电机没有收到指令：

○ 可以检查下是否配置了CAN滤波器功能。可以使用CAN协议中0x20指令打开滤波器配置，或者在上位机的基础配置界面配置此功能。

○ 确认下总线上每个电机的ID号是不同的。

（1）多电机通讯的控制周期设置：

考虑到通讯延时以及电机处理时间，单个电机的通讯周期最好设置在2ms以上。2-3个电机设置在4ms以上。4-6个电机的通讯时间设置在6ms以上。实际设置时间还要考虑波特率以及通讯环境。

（2）CAN的波特率设置：

设置1M波特率可以提高总线通讯速率，但是如果CAN总线较长，并且外部也有干扰信号，可能需要降低波特率来提高总线的准确率。

1. 驱动 UART 连接问题

2. 接线方式 TX RX 接线正确

} 

正确案例

错误案例

问题描述

USBCAN-II 驱动安装后，在设备管理器中 ZLG USBCAN 设备状态报错“Windows 无法加载这个硬件的设备驱动程序。驱动程序可能已经损坏或不见了。

问题解决

此时打开“Windows 安全中心”–>“设备安全性”：

点击内核隔离详情信息，关闭内存完整性并重启